永登历史源远流长。据出土文物考证，早在新石器时期，在县境内庄浪河、大通河两岸就有人居住，辛勤劳作，繁衍生息。由于历史上国家改朝换代，改制更迭，县名多易，县域变动。西汉时永登分属金城郡的枝阳、令局、允街、浩门四县，东晋设广武郡治于今永登城，北魏改置为广武县，隋改为允吾县，元置庄浪县，明改为庄浪卫，清易名平番县，1928年改为永登县至今。1949年9月3日解放后，曾先后隶属武威、定西 专区管辖，1970年划归兰州市。

    西汉元狩二年（前121年），汉武帝开辟河西，派骠骑大将军霍去病统兵出陇西，“北却匈奴，西逐诸羌，乃渡河湟，筑令居塞”。从此永登正式纳入西汉 帝国的版图。

    《汉书·地理志》：汉昭帝始元六年(前81年)，置金城郡，领县13，今永登县地属金城郡的令居、枝阳、允街、浩□4县。令居，元鼎二年(前115年)建县。清乾隆《甘肃通志》：“令居故城在干番县西北”。经专家论证，令居 县治所在今永登县城附近。有人认为当在中堡镇罗城滩附近，也有人认为在今 天祝古城或连城境内，还有人认为在今咸水河一带。令居辖区为今永登县北部与天祝一带。枝阳在咸水河下游苦水乡稍南。允街，神爵二年（前60年）置县。《后汉书·明帝纪》李贤注： “允街，县名也。允音铅，街音佳，属金城郡。”《太平寰宇记》中有庄浪河通过允街到枝阳的记载。据传，允街故城在今红城子河西的古城湾。浩□，因浩□水得名。《一统志》谓浩□水“为金城大河，即今西宁之大通河也”。《元和郡县志》谓浩□故城“在广武县西南一百三十里”。据《中国历史图集》在今河桥驿，辖大通河沿岸及青海省乐都县东部。

    西汉末，王莽建立新朝，将令居、允街、浩□县分别改名为罕虏、修远、兴武县。东汉设令居、枝阳、允街、浩軎4县，归凉州刺史部金城郡辖。东汉末年，曹魏统一中国北方后，仍由金城郡辖，废枝阳县，令居、允街、浩□3县依旧。

    西晋末，凉州刺史张宜复设枝阳县，并在建兴四年（316年）“分金城之令居、枝阳二县，又立永登县，合三县立广武郡c。这是“永登”名称在历史上首次出现，取永远五谷丰登之意。五胡十六国的前凉、前秦、后秦、后凉、南凉、北凉先后占据。南凉秃发乌孤建都于广武。北凉沮渠蒙逊加固允街县城。

    南北朝时，拓拔魏在庄浪河川设广武县属广武郡。大通河川的浩□县归鄯州辖，北周时改归乐都郡辖，不久又废浩軎县。隋开皇初改广武县曰“邑次，寻改为广武，又改为邑次，大业初改为允吾”，大业六年（610年）又改为会宁县。

    唐武德二年（619年），设广武县，乾元二年（759年），又改广武县为金城县，归陇右道兰州辖。安史之乱后，吐蕃占据。北宋初仍为广武县属兰州，为吐蕃噍厮哕统治。景德年间，为西夏占领，属西凉府，在今红城子驻有卓罗和南监军司，进行区域性统治。神宗时，王安石为了抵御西夏，于熙宁五年（1072年），派王韶、王厚等收复这一带。王厚曾在大通河东岸筑城，据传即今河桥驿旧城。政和六年(1116年)，“建筑古骨龙城，赐名震武城，未几，改为震武军”。震武城即今连城古城，震武军辖永登县部分地区。

    元至元元年(1264年)，设庄浪县，归永昌路管辖。明洪武五年（1372年），将庄浪县改为庄浪卫。“建文中改卫为守御干户所，洪武三十五年十月改所为卫”，均属陕西行都指挥使司辖。明初，元宗室脱欢率部投诚，安置在连城。脱欢之孙失伽以军功升土司都指挥使，赐姓鲁，准世袭。自明初至民国改土归流，鲁氏家族一直统治连城一带。

    清代，“康熙二年改卫为所，雍正三年裁所，设平番县，隶凉州府”。并在河桥驿附近设浩□分县（后改名为西大通分县）。

    民国2年（1913年）归河西道，民国3年改属甘凉道，民国16年废道，归兰山行政区。民国17年改为永登县，由甘肃省政府直辖。民国25年划为第一行政督察区辖。民国30年又划为第六行政督察区辖。

    解放后，最初由甘肃省武威专区领导，1955年河西三专区合并，归张掖专区领导，不久划归定西专区。1958年12月，撤销永登县，设兰州市永登区。1961年，恢复永登县，仍属兰州市。1963年，又从兰州市划出，改归武威专区。1970年，复归兰州市至今。